MS処理について

数式で一般的に表した場合のMS処理です。

定義

I_L…入力信号の左成分。
I_R…入力信号の右成分。
O_L…出力信号の左成分。
O_R…出力信号の右成分。
a…MS調整用パラメーター。0に近いほどMid寄り、1に近いほどSide寄りになります。
入力信号、出力信号ともに大きさは-1~1です。

V_MをMid成分、
V_SをSide成分と置くと
\[
V_M = I_L + I_R \\
V_S = I_L - I_R \]
となります。出力は
\[
O_L=(1-a)\times V_M+a\times V_S \\
O_R=(1-a)\times V_M-a\times V_S \]
となります。
aを調整することで、ステレオ感を出したり、モノラルにしたりできます。

参考サイトさん

oto-hako.net

素のSTM32F303K8にデバッガーを切り離していないNucleo経由でバイナリを書き込む方法

この記事はstm32 Advent Calendar 2017の21日目の投稿です。

f:id:yuppi5:20171217233813j:plain
素のSTM32F303K8は、デバッガーを切り離していないNucleo経由でバイナリを書き込むことができます。
バイナリはmbedオンラインコンパイラーのもので動作を確認しています。
ボードの上下を切り離して別々にして書き込んでいる例があり、切り離さないとSTM32F303K8に書き込めないのかと思ってしまいますが、切り離さなくても書き込めます

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自作のVVVFインバーターの惰行時の制御

フィードバックなしに空回しモーターの惰行時の回転速度を推定する方法を紹介します。

  • 前置き
  • モーターを惰性で回して回転数を測定する
  • 曲線を近似する
  • 測定した回転数から必要なパラメーターを求める

前置き

こんにちは。自作のVVVFインバーターでモーターを回すのは楽しいですよね。
f:id:yuppi5:20170901102501j:plain

ところで、電車用のインバーターでは回転中に電圧を0にして惰行だこうする制御があります。普通のモーター用のインバーターでは回転中に電圧が0になることはないので、惰行は電車用のインバーター特有の制御です。

私が作っているインバーターでは電車のインバーターの再現をするのが目的なので、当然惰行もします。加減速はフィードバック無しでもある程度平気(V/f一定制御)ですが、惰行はフィードバックが無いと厳しいです。インバーター周波数と実際のモーターの回転数がかけ離れた状態で電圧を上げると、過大な電流が流れます。スイッチング素子が壊れるかもしれません。惰行をする場合、フィードバックは必須です。

しかし、私のインバーターでは負荷をかけてモーターを回すことはなく、空回しをさせています。よって計算することでフィードバックなしにモーターの回転数を推定できると考えました。

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mbedのオンラインコンパイラでLPC1114のGPIOをレジスタで叩くときの注意点

LPC1114マイコンをライブラリの DigitalOut 等を使うことなく、mbedのオンラインコンパイラ上でレジスタを叩いて高速なGPIOを実現するさいの注意点です。レジスタを叩くことについては、以下のリンク先に詳しい解析が載っています。

monoist.atmarkit.co.jp

こちらのページのように LPC_GPIO0->DIR で GPIO ピンの入出力の方向を設定できますが、設定が反映されないピンがあります。
反映されないピンは以下の通りでした。

  • 3 (P0_10 / SWCLK)
  • 4 (P0_11 / R)
  • 9 (P1_0 / R)
  • 10 (P1_1 / R)
  • 11 (P1_2 / R)
  • 12 (P1_3 / SWDIO)
  • 23 (P0_0 / RESET)

ピンアサイン参考:Beginning LPC1114FN28 with Arch | Mbed

ピンアサインを見ると、SWCLK、R、SWDIO、RESET の機能を有するピンだけ入出力設定が反映されないことがわかります。
また、リンク先のピンアサイン表の「PIOx_y」の左側に何かが書かれているピンだけ設定が反映されない、とも言えます。

ピンの設定について調べていくと、以下のページが見つかりました。

digimono-boys.blogspot.jp
white-clouds-in-sky.blogspot.jp

どうやら、ピンアサイン表の一番左側にある機能がデフォルトの設定になるようです。

  • 例えば、ピン3はデフォルトで SWCLK が有効になっているので、入出力の方向を設定(LPC_GPIO0->DIR に代入する)しても GPIO の機能にはなりません。
  • また、ピン1は PIO0_8 が一番左側にあるので、このピンのデフォルトの設定は GPIO であることもわかります。

この GPIO や R、AD変換 などといった機能を設定するレジスタがあります。


以下は、ピン23以外(理由は後述)の全てのピンでLチカができるプログラムです。

#include "mbed.h"
int main(){
    LPC_IOCON->SWCLK_PIO0_10 = 0xd1;
    LPC_IOCON->R_PIO0_11 = 0xd1;
    LPC_IOCON->R_PIO1_0 = 0xd1;
    LPC_IOCON->R_PIO1_1 = 0xd1;
    LPC_IOCON->R_PIO1_2 = 0xd1;
    LPC_IOCON->SWDIO_PIO1_3 = 0xd1;
    //LPC_IOCON->RESET_PIO0_0 = 0xd1;
    
    LPC_GPIO0->DIR = 0xFFFF;
    LPC_GPIO1->DIR = 0xFFFF;
    while(1){
        LPC_GPIO0->DATA = 0xFFFF;
        LPC_GPIO1->DATA = 0xFFFF;
        wait(0.5);
        LPC_GPIO0->DATA = 0x0000;
        LPC_GPIO1->DATA = 0x0000;
        wait(0.5);
    }
}

問題のピンは、以下の行で GPIO モードに設定しています。設定値の 0xd1 はたまたま全てのピンで共通の値でした。

    LPC_IOCON->SWCLK_PIO0_10 = 0xd1;
    LPC_IOCON->R_PIO0_11 = 0xd1;
    LPC_IOCON->R_PIO1_0 = 0xd1;
    LPC_IOCON->R_PIO1_1 = 0xd1;
    LPC_IOCON->R_PIO1_2 = 0xd1;
    LPC_IOCON->SWDIO_PIO1_3 = 0xd1;
    //LPC_IOCON->RESET_PIO0_0 = 0xd1;

設定の値はこちらのユーザーマニュアル(https://www.nxp.com/documents/user_manual/UM10398.pdf)で見ることができます(「SWCLK_PIO0_10」等でページ内検索を掛けると該当の部分が出てきます)。


ピン23(P0_0) の設定はコメントアウトしてあります。筆者はISPモードで bin を書き込む LPCISP というソフト(mbed LPC1114でLチカしてみた(2) - しなぷすのハード製作記)を使っています。このソフトは自動でリセットを掛けてISPモードに突入して書き込みを行ってくれます。そのため、ピン23を GPIO モードに設定するとマイコンの電源が入った直後にこのピンが GPIO として働いてしまい、自動リセットは掛かりません。

どうしてもピン23を GPIO として使いたい、ピン23を GPIO に設定してしまってプログラムを新しく書き込めない…といった状況なら、手動でリセットを掛けて書き込みをする方法で状況を解決します。

www.nxp-lpc.comこちらのサイトの「ISP」の欄の要約になりますが、

  1. 電源を落とす
  2. ピン23(RESET)、ピン24(ISPエントリーピン) を Low にして電源を入れる
  3. ピン23を High にする

という手順のあと、LPCISPを使って書き込みをします。電源を落とさなければならないので、面倒な手順を踏むことになります。

TmBoxのループ再生を止めるブックマークレット

タイトルの通りです。

javascript:TARGET.addEventListener('ended', function(){TARGET.pause();}, false);

本当は removeEventListener でループ再生イベントそのものを消したかったのですが、無名関数が登録されていたためどうにもなりませんでした。どうにか方法を調べていましたが、うまくいかなかったためイベントを消すのはあきらめました。妥協案としてイベントを消す代わりに一時停止をイベントのあとに挿入しました。
ループ再生イベントは

  1. 一時停止
  2. 再生
  3. repeat数(再生回数)を1増やす

となっているので、この妥協案ではrepeat数が1つ余分に増えてしまいます。そこは妥協ということです。

TmBoxの視聴履歴、お気に入り履歴のページ移動をするブックマークレット

タイトルの通りです。

  • 新しい方へ移動
javascript:void(function(isNext,l){ var pagenum = ~~l.search.substr(6); if( isNext ){ if( l.search === "" ){ l.href += "?page=2"; }else{ l.href = l.protocol + "//" + l.hostname + l.pathname + "?page=" + ( pagenum + 1 ); } }else{ if( pagenum > 1 ){ l.href = l.protocol + "//" + l.hostname + l.pathname + "?page=" + ( pagenum - 1 ); } } })(false,location);
  • 古い方へ移動
javascript:void(function(isNext,l){ var pagenum = ~~l.search.substr(6); if( isNext ){ if( l.search === "" ){ l.href += "?page=2"; }else{ l.href = l.protocol + "//" + l.hostname + l.pathname + "?page=" + ( pagenum + 1 ); } }else{ if( pagenum > 1 ){ l.href = l.protocol + "//" + l.hostname + l.pathname + "?page=" + ( pagenum - 1 ); } } })(true,location);


実は1箇所以外どちらも同じ共通のソースです。最適化したい方は各自でどうぞ。

HSPで擬似構造体

HSPというのは小規模なソフトを作るときに非常に使いやすいんですが、それ以上になってくるとソースがごちゃごちゃになってきますよね。いや、ソースの書き方が汚いだけかもしれませんが。
構造体が使えればソースがスッキリしそうですね。
早速見て行きましょう。


宣言するときはこちら。

#define volume 0
#define expression 1
dim midi,2

参照するときはこちら。

mes "volume : " + midi.volume
mes "expression : " + midi.expression

HSPには、配列を参照する方法が2つあります。

dim n,2,2
mes n(0,1)
mes n.0.1

2行目の n(0,1) はHSP3で追加された配列参照の方法です。
3行目の n.0.1 はHSP2からある方法です。
今回の擬似構造体では3行目の配列参照の方法を使っています。


例えば。

dim n,2
mes n.0

この場合で言えば、0の部分を定数に置き換えてしまえばいいわけです。

#define first 0
#define second 1
dim n,2
mes n.first

構造体っぽいですか?っぽいですね。「っぽい」っていうのは見た目に関わってくるので割と大事。

これをC言語で書くとこうなります。

struct{
    int first;
    int second;
}n;

わお簡潔。名前に意味はありません。

2次元配列でも同じことをすればいいわけです。


もう1つ例をあげると、時間の情報を格納する変数もこれを使えばスッキリまとまります。
こんな感じ。

#define sec 0
#define min 1
#define hour 2
dim time,3
mes time.hour + "時" + time.min + "分" + time.sec + "秒"

お好みで年月日も追加できます。



お疲れ様でした。